"Rafa" Pascual nació en Madrid en 1970 y se formó como deportista en el Centro de Iniciación a la Técnica Deportiva. Allí escogió el voley y a partir de los 15 años de edad, jugó en el Salesianos de Madrid, Bomberos de Barcelona, Son Amar de Palma y Unicaja Almería.

En 1993 dio el salto a la Liga italiana, la más importante del mundo, y tras dos años en el Cerdeña Banca Sassari, pasó al Alpitur Cuneo. En España sólo conquistó una Copa del Rey, con el Unicaja Almería, mientras que en el Alpitur ganó tres Copas de Italia, la Copa CEV en 1995, y en 1997 la Supercopa de Italia, la Recopa y la Supercopa de Europa.

A nivel individual, ha sido nombrado mejor jugador de la Copa CEV, de la Recopa, de la Copa de Italia, y mejor extranjero de la Liga italiana en 1996.
Con la selección española alcanzó el octavo puesto en los Juegos Olímpicos de Barcelona en 1992, y disputó la Ligas Mundiales de 1995 (en la que fue nombrado mejor atacante de la primera fase), 1996 y 1997. En el Campeonato del Mundo de Japón 1998 fue máximo anotador de la competición y elegido mejor jugador.